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六自由度并联机器人

产品特性
●高速响应,压电陶瓷驱动或直流伺服电机驱动
●采用计算机有限元仿真分析等现代设计方法设计微动结构 ●较高的重复定位精度,纳米级位移分辨率
●配套控制器，压电陶瓷驱动六维台(型号：RE56) ●机体材料分铝合金
●直流电机驱动六维台(型号：Ｒz6) ●采用数控、线切割等加工工艺，严格保证构结精度



六自由度并联机器人选型参数
　　　            型   号
    参   数 		R-n620umR-n610m单位 μm

微动六自由度并联机器人宏动六自由度并联机器人/
    运动自由度X、Y、Z、θx、θy、θzX、Y、Z、θx、θy、θz/
定位参数
    X、Y、Z位移X=20µm、Y=20µm、Z=20µmX=10mm、Y=10mm、Z=10mm±20%
    θx、θy、θz摆角θx=0.5mrad、θy=0.5mrad、
θz=0.5mrad		θx=±2°、θy=±2°、θz=±2°±20%
    位移分辨率2 nm2µm±20%
    位移重复定位精度< 20 nm<5µm±20%
    摆角分辨率0.1µrad0.003°±20%
    摆角重复定位精度<1µrad<0.005°±20%
    位移**速度5025毫米/秒
    摆角**速度1010毫弧度/秒
机械及电气性能
    **负载50Kg
    断电保持力10100Kg
    驱动元件压电陶瓷直流伺服电机
    材料铝铝KHz
    工作温度范围－20～80－20～80℃
    重量（含电缆）0.50.7Kg
    接线电压线与传感器线电压线与传感器线/
    驱动力压电陶瓷输出力压电陶瓷输出力/
    外形尺寸

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指标 产品型号：R-n610m-15k 单位
产品型号：R-n625k
运动轴X, Y, Z, θX, θY, θZ/负载能力25kg
X 轴单轴**平移行程范围 *±60mm电机功率25W
Y 轴单轴**平移行程范围 *±70mm设备总重20kg
Z 轴单轴**平移行程范围 *±20mm上平台直径250mm
θX 轴单轴**平移行程范围 *±10°下平台直径388mm
θY 轴单轴**平移行程范围 *±10°初始高度380mm
θZ 轴单轴**平移行程范围 *±50°关节运动范围±25mm
平移分辨率0.001mm关节**速度4mm/s
摆角分辨率0.001°平台移动速度4mm/s
平移重复定位精度0.001mm平台转动速度1°/s
摆角重复定位精度0.001°平台移动范围
平移精度±0.005mmX方向移动量±20mm
摆角精度±0.005°Y方向移动量±20mm
力学性能Z方向移动量±50mm
Ｘ/Ｙ轴刚度5N/μm平台转动范围
Z 轴刚度50N/μm绕X轴转动量±10°
水平**负载／任意方向**负载20／15kg绕Y轴转动量±10°
断电保持力400N绕Z轴转动量±12°
其它性能平台精度参数
操作温度范围-10 to 50°C移动重复精度3-4um
材料超硬铝／不锈钢/分辨率<1μm
机器人机械部重量<60kg旋转分辨率10urad
重量(含控制器包装箱)90kg转动重复精度20urad
电缆长度5m
电气性能
供电220/50   V/Hz
单轴功输出功率100w
总功率700w
电机伺服电机/
I/O16组
数模转换用户要求可添加功能/